TRABALHOS PUBLICADOS
2025 |
Estudo comparativo de algoritmos aplicados à navegação de veículos de superfície não tripulados Proceedings Article Storch, Breno Gomes; Fernandes, Rigel P.; Silva, Allyson Andrade @inproceedings{Storch2025EstudoComparativo,Este artigo apresenta uma análise comparativa entre os algoritmos de navegação autônoma: Artificial Potential Field e Velocity Obstacle que tem aplicações para Veículos de Superfície Não Tripulados. A comparação é realizada por meio de simulações no MATLAB, considerando métricas como tempo de navegação, velocidade e adaptabilidade diante de obstáculos. O Artificial Potential Field utiliza, basicamente, campos atrativos e repulsivos, enquanto o Velocity Obstacle prevê colisões com base no espaço de velocidades. Os resultados visam auxiliar na escolha do algoritmo mais adequado para diferentes cenários. Observa-se, através da análise dos resultados obtidos por simulações no presente artigo, que o algoritmo Velocity Obstacle apresenta, em média, uma velocidade 200% superior ao Artificial Potential Field, embora registre, em média, 20% mais colisões. |
2008 |
Simulação de Navegação Autônoma com Correção de Trajetória por Correlação Cruzada entre Imagens Aéreas e Imagens de Satélite Proceedings Article Esteves, T Carlos Henrique Machado Silva @inproceedings{T2008Navega\c{c}\~{a}ob,Este trabalho realiza uma simulação de navegação aérea autônoma de um Veículo Aéreo Não Tripulado, utilizando a correlação cruzada entre imagens de satélite e imagens aéreas obtidas através da câmera simulada para corrigir a posição estimada do veículo. Supõe-se a orientação e altitude do veículo conhecidas, de forma que o método é aplicado na correção da posição em duas dimensões. São obtidas estatísticas de desempenho, possibilitando a comparação dos resultados com os obtidos para navegação estimada, sem correção de posição ao longo da trajetória. O método também é testado com uma imagem aérea real, para demonstrar a viabilidade prática. Palavras-chaves Navegação Autônoma, Processamento de Imagens, Veículo Aéreo Não Tripulado. |
2006 |
Navegação Aérea Autônoma por Imagens Proceedings Article Martins, Maurício P; Medeiros, Felipe LL; Monteiro, Marcus V; Shiguemori, Elcio H; Ferreira, Leidson CA; Domiciano, Marco A P @inproceedings{Maur\'{i}cio2006Navega\c{c}\~{a}ob,O objetivo do trabalho é apresentar um sistema de navegação autônoma para Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) com estimação de posição obtida por meio de um sistema de visão computacional. O sistema de navegação permite, em tempo real, verificar situações de risco (estas consistem na existência de obstáculos entre a posição do VANT e a coordenada seguinte da rota), bem como, planejar trajetórias mais seguras. No sistema de visão computacional, a estimação da posição do VANT é realizada em tempo real, através do processamento de imagens obtidas por uma câmera e de mosaicos armazenados em bancos de dados geográficos. Resultados promissores foram obtidos utilizando um simulador de vôo, imagens aéreas e de satélite. Palavras-chaves Navegação autônoma, processamento de imagens, tempo-real. |