TRABALHOS PUBLICADOS
2025 |
Estimação da Covariância do Ruído de Medição em Filtros de Kalman Utilizando Modelos de Aprendizado de Máquina Proceedings Article Macêdo, Arthur Medeiros; Kienitz, Karl Heinz @inproceedings{Macedo2025EstimacaoCovariancia,Este artigo propõe um algoritmo que incorpora um modelo de aprendizado de máquina para estimar, em tempo real, a matriz de covariância do ruído de medição a cada iteração do filtro de Kalman. Essa estimação dinâmica da matriz R visa aprimorar a precisão das estimativas fornecidas pelo filtro. |
2020 |
Localização de Veículos Aeroespaciais por Triangulação de Antenas Proceedings Article Macedo, Arthur Medeiros; Serra, Ginalber Luiz Oliveira @inproceedings{Arthur2020Processamentob,Este trabalho objetiva a estimação de localização de foguete baseado na fusão de triangulação dos ângulos de azimute e elevação de todas as antenas instaladas no Centro de Lanc¸amento de Alcântara (CLA), incluindo as antenas dos radares e antenas de telemedidas. A metodologia proposta inclui a modelagem do sistema dinâmico, aplicação de filtro discreto e fusão de dados. Os cálculos foram aplicados com os dados da Operação Falcão III 2018. Os resultados obtidos mostraram que a metodologia usada consegue estimar a posição do foguete de treinamento com curva similar ao sistema de radares do CLA. |
2010 |
Rastreamento de Veículos com Emprego de Sensor Laser 2D Proceedings Article Habermann, Danilo; Garcia, Claudio @inproceedings{Danilo2010rastreamentob,Este artigo apresenta um sistema de rastreamento de obstáculos, utilizando sensor laser 2D e filtro de Kalman. Contudo, esse filtro não é muito eficiente em situações em que haja severas perturbações na posição medida do obstáculo como, por exemplo, quando um objeto que está sendo rastreado passa por trás de uma barreira, interrompendo o feixe de laser por alguns instantes, tornando impossível receber do sensor as informações sobre sua posição. Este trabalho sugere um método de minimizar esse problema com o uso de um algoritmo denominado Corretor de Discrepâncias. Palavras-chavesrastreamento de veículos, detecção de objetos, filtro de Kalman, sensor laser. |
2008 |
Calibração de Acelerômetro Triaxial Utilizando Filtro de Kalman Proceedings Article Coelho, Fernando A A; Santos, Fernando P; Lizarralde, Fernando C; Pinto, Marcos @inproceedings{Fernando2008Aceler\^{o}metrob,Este artigo apresenta um novo modelo de calibração para os acelerômetros de Unidades de Medidas Inerciais (UMI) e propõe a aplicação de um Filtro de Kalman Estendido (Extended Kalman Filter) para a estimação dos parâmetros do modelo. O modelo e a técnica de estimação propostos foram comparados com outros modelos e métodos pesquisados na literatura. Palavras-chaves Acelerômetro Calibração, Filtro de Kalman. |