TRABALHOS PUBLICADOS
2025 |
Estudo comparativo de algoritmos aplicados à navegação de veículos de superfície não tripulados Proceedings Article Storch, Breno Gomes; Fernandes, Rigel P.; Silva, Allyson Andrade @inproceedings{Storch2025EstudoComparativo,Este artigo apresenta uma análise comparativa entre os algoritmos de navegação autônoma: Artificial Potential Field e Velocity Obstacle que tem aplicações para Veículos de Superfície Não Tripulados. A comparação é realizada por meio de simulações no MATLAB, considerando métricas como tempo de navegação, velocidade e adaptabilidade diante de obstáculos. O Artificial Potential Field utiliza, basicamente, campos atrativos e repulsivos, enquanto o Velocity Obstacle prevê colisões com base no espaço de velocidades. Os resultados visam auxiliar na escolha do algoritmo mais adequado para diferentes cenários. Observa-se, através da análise dos resultados obtidos por simulações no presente artigo, que o algoritmo Velocity Obstacle apresenta, em média, uma velocidade 200% superior ao Artificial Potential Field, embora registre, em média, 20% mais colisões. |