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@inproceedings{Danilo2010rastreamentob,
title = {Rastreamento de Ve\'{i}culos com Emprego de Sensor Laser 2D},
author = {Danilo Habermann and Claudio Garcia},
url = {https://www.sige.ita.br/edicoes-anteriores/2010/st/VIII_1.pdf},
year = {2010},
date = {2010-01-01},
booktitle = {Simp\'{o}sio de Aplica\c{c}\~{o}es Operacionais em \'{A}reas de Defesa 2010 (SIGE2010)},
abstract = {Este artigo apresenta um sistema de rastreamento de obst\'{a}culos, utilizando sensor laser 2D e filtro de Kalman. Contudo, esse filtro n\~{a}o \'{e} muito eficiente em situa\c{c}\~{o}es em que haja severas perturba\c{c}\~{o}es na posi\c{c}\~{a}o medida do obst\'{a}culo como, por exemplo, quando um objeto que est\'{a} sendo rastreado passa por tr\'{a}s de uma barreira, interrompendo o feixe de laser por alguns instantes, tornando imposs\'{i}vel receber do sensor as informa\c{c}\~{o}es sobre sua posi\c{c}\~{a}o. Este trabalho sugere um m\'{e}todo de minimizar esse problema com o uso de um algoritmo denominado Corretor de Discrep\^{a}ncias. Palavras-chavesrastreamento de ve\'{i}culos, detec\c{c}\~{a}o de objetos, filtro de Kalman, sensor laser.},
keywords = {detec\c{c}\~{a}o de objetos, Filtro de Kalman, rastreamento de ve\'{i}culos, sensor laser},
pubstate = {published},
tppubtype = {inproceedings}
}
Este artigo apresenta um sistema de rastreamento de obstáculos, utilizando sensor laser 2D e filtro de Kalman. Contudo, esse filtro não é muito eficiente em situações em que haja severas perturbações na posição medida do obstáculo como, por exemplo, quando um objeto que está sendo rastreado passa por trás de uma barreira, interrompendo o feixe de laser por alguns instantes, tornando impossível receber do sensor as informações sobre sua posição. Este trabalho sugere um método de minimizar esse problema com o uso de um algoritmo denominado Corretor de Discrepâncias. Palavras-chavesrastreamento de veículos, detecção de objetos, filtro de Kalman, sensor laser.
