@inproceedings{Storch2025EstudoComparativo,

title = {Estudo comparativo de algoritmos aplicados \`{a} navega\c{c}\~{a}o de ve\'{i}culos de superf\'{i}cie n\~{a}o tripulados},

author = {Breno Gomes Storch and Rigel P. Fernandes and Allyson Andrade Silva},

url = {https://www.sige.ita.br/edicoes-anteriores/2025/TRABALHOS/Artigos-com-ISSN/Estudo comparativo de algoritmos aplicados \`{a} navega\c{c}\~{a}o de veculos de superfcie n\~{a}o tripulados.pdf},

issn = {1983-7402},

year  = {2025},

date = {2025-01-01},

booktitle = {Anais do Simp\'{o}sio de Aplica\c{c}\~{o}es Operacionais em \'{A}reas de Defesa (SIGE)},

pages = {070\textendash075},

address = {S\~{a}o Jos\'{e} dos Campos, Brasil},

organization = {Instituto Tecnol\'{o}gico de Aeron\'{a}utica},

abstract = {Este artigo apresenta uma an\'{a}lise comparativa entre os algoritmos de navega\c{c}\~{a}o aut\^{o}noma: Artificial Potential Field e Velocity Obstacle que tem aplica\c{c}\~{o}es para Ve\'{i}culos de Superf\'{i}cie N\~{a}o Tripulados. A compara\c{c}\~{a}o \'{e} realizada por meio de simula\c{c}\~{o}es no MATLAB, considerando m\'{e}tricas como tempo de navega\c{c}\~{a}o, velocidade e adaptabilidade diante de obst\'{a}culos. O Artificial Potential Field utiliza, basicamente, campos atrativos e repulsivos, enquanto o Velocity Obstacle prev\^{e} colis\~{o}es com base no espa\c{c}o de velocidades. Os resultados visam auxiliar na escolha do algoritmo mais adequado para diferentes cen\'{a}rios. Observa-se, atrav\'{e}s da an\'{a}lise dos resultados obtidos por simula\c{c}\~{o}es no presente artigo, que o algoritmo Velocity Obstacle apresenta, em m\'{e}dia, uma velocidade 200% superior ao Artificial Potential Field, embora registre, em m\'{e}dia, 20% mais colis\~{o}es.},

keywords = {Campo Potencial Artificial, Navega\c{c}\~{a}o aut\^{o}noma, Ve\'{i}culos de Superf\'{i}cie N\~{a}o Tripulados e Algoritmos, Velocity Obstacle},

pubstate = {published},

tppubtype = {inproceedings}

}

@inproceedings{T2008Navega\c{c}\~{a}ob,

title = {Simula\c{c}\~{a}o de Navega\c{c}\~{a}o Aut\^{o}noma com Corre\c{c}\~{a}o de Trajet\'{o}ria por Correla\c{c}\~{a}o Cruzada entre Imagens A\'{e}reas e Imagens de Sat\'{e}lite},

author = {T Carlos Henrique Machado Silva Esteves},

url = {https://www.sige.ita.br/edicoes-anteriores/2008/st/15_1.pdf},

year  = {2008},

date = {2008-01-01},

booktitle = {Simp\'{o}sio de Aplica\c{c}\~{o}es Operacionais em \'{A}reas de Defesa 2008 (SIGE2008)},

abstract = {Este trabalho realiza uma simula\c{c}\~{a}o de navega\c{c}\~{a}o a\'{e}rea aut\^{o}noma de um Ve\'{i}culo A\'{e}reo N\~{a}o Tripulado, utilizando a correla\c{c}\~{a}o cruzada entre imagens de sat\'{e}lite e imagens a\'{e}reas obtidas atrav\'{e}s da c\^{a}mera simulada para corrigir a posi\c{c}\~{a}o estimada do ve\'{i}culo. Sup\~{o}e-se a orienta\c{c}\~{a}o e altitude do ve\'{i}culo conhecidas, de forma que o m\'{e}todo \'{e} aplicado na corre\c{c}\~{a}o da posi\c{c}\~{a}o em duas dimens\~{o}es. S\~{a}o obtidas estat\'{i}sticas de desempenho, possibilitando a compara\c{c}\~{a}o dos resultados com os obtidos para navega\c{c}\~{a}o estimada, sem corre\c{c}\~{a}o de posi\c{c}\~{a}o ao longo da trajet\'{o}ria. O m\'{e}todo tamb\'{e}m \'{e} testado com uma imagem a\'{e}rea real, para demonstrar a viabilidade pr\'{a}tica. Palavras-chaves Navega\c{c}\~{a}o Aut\^{o}noma, Processamento de Imagens, Ve\'{i}culo A\'{e}reo N\~{a}o Tripulado.},

keywords = {Navega\c{c}\~{a}o aut\^{o}noma, processamento de imagens, Ve\'{i}culo A\'{e}reo N\~{a}o Tripulado},

pubstate = {published},

tppubtype = {inproceedings}

}

@inproceedings{Maur\'{i}cio2006Navega\c{c}\~{a}ob,

title = {Navega\c{c}\~{a}o A\'{e}rea Aut\^{o}noma por Imagens},

author = {Maur\'{i}cio P Martins and Felipe LL Medeiros and Marcus V Monteiro and Elcio H Shiguemori and Leidson CA Ferreira and Marco A P Domiciano},

url = {https://www.sige.ita.br/edicoes-anteriores/2006/st/GE014.pdf},

year  = {2006},

date = {2006-01-01},

booktitle = {Simp\'{o}sio de Aplica\c{c}\~{o}es Operacionais em \'{A}reas de Defesa 2006 (SIGE2006)},

abstract = {O objetivo do trabalho \'{e} apresentar um sistema de navega\c{c}\~{a}o aut\^{o}noma para Ve\'{i}culos A\'{e}reos N\~{a}o Tripulados (VANTs) com estima\c{c}\~{a}o de posi\c{c}\~{a}o obtida por meio de um sistema de vis\~{a}o computacional. O sistema de navega\c{c}\~{a}o permite, em tempo real, verificar situa\c{c}\~{o}es de risco (estas consistem na exist\^{e}ncia de obst\'{a}culos entre a posi\c{c}\~{a}o do VANT e a coordenada seguinte da rota), bem como, planejar trajet\'{o}rias mais seguras. No sistema de vis\~{a}o computacional, a estima\c{c}\~{a}o da posi\c{c}\~{a}o do VANT \'{e} realizada em tempo real, atrav\'{e}s do processamento de imagens obtidas por uma c\^{a}mera e de mosaicos armazenados em bancos de dados geogr\'{a}ficos. Resultados promissores foram obtidos utilizando um simulador de v\^{o}o, imagens a\'{e}reas e de sat\'{e}lite. Palavras-chaves Navega\c{c}\~{a}o aut\^{o}noma, processamento de imagens, tempo-real.},

keywords = {Navega\c{c}\~{a}o aut\^{o}noma, processamento de imagens, tempo-real},

pubstate = {published},

tppubtype = {inproceedings}

}